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何时校准
如发生以下任一情况，必须校准系统。
分解器值更改
如转数器值更改，则必须按 ABB 提供的校准方法，按照本手册中的信息用标准校准仔细重新校准机器人。
如果机器人已使用 absolute accuracy 校准，通常还建议（但不是每次）都要将其校准到新的***精度。
当更换机器人上影响校准位置的部件时，如电机或传输部件，分解器值会更改。
转数计数器内存记忆丢失
如果转数计数器内存记忆丢失，必须更新计数器。请参阅第574页的更新转数计数器。
这在以下情况时会发生：
• 电池放电
• 出现分解器错误
• 分解器和测量电路板间信号中断
• 控制系统断开时移动机器人轴
机器人和控制器在***次安装中相连后，也必须更新转数计数器。
重新组装机器人
如重新组装机器人，例如在碰撞后或更改机器人的工作范围时，需要重新校准新的解析器值。
如果机器人已 absolute accuracy 校准，通常还建议将其校准到新的***精度。
此机器人为非地面安装型
当您将机器人安装在地面上之后，与机器人一起提供的原始校准数据随即生成。如果机器人并非安装在地面上，则机器人精度可能会受到影响。机器人需要在安装之后接受校准。
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