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参考校准简介
参考校准结合了先前进行的校准方法，相对于精细校准，其速度更快。
1 创建当前机器人系统的备份。
2 检查激活的校准偏移值与校准标签（位于下臂或底座上）的值是否一致。
3 微动机械臂，使所有的轴都处于零位置（如使用MoveAbsJ指令）。检查所有轴标度是否与校准标记对齐。
4 如果刻度与校准标记不同，则可能是由于转数计数器的错误转数造成的。在相应的轴上画一条标记线，以验证校准结果。如果多个电机转数是错误的，校准结果将失效。
5 如果所有轴都没有与同步标记对齐，则特别建议采用验证位置（步骤3）。重新采用一个合适且准确的现有位置，以便用于验证是否修复。使用一个其轴校准偏差导致定位出现较大偏差的位置。注意！每一次轴修复之后，检查该位置。
6 采用参考校准来保存所有待替换轴的参考值。确保这些值保存在RobotStudio或FTP程序中。这些文件位于“有源系统文件夹名称/HOME/RefCalibFiles”中。
7 进行修复。
8 确保工装和工艺设备与创建引用时的工装和工艺设备相同。通过参考校准更新系统，使修复后的轴具有新的校准偏移值。
9 根据验证位置检查目前的位置（步骤5）。
10 如有必要，继续修复下一个轴，并对每个轴重复该步骤（步骤8-9）。
11 （对于包含SafeMove的系统）下载新校准值到SafeMove。在RobotStudio中使用视觉SafeMove。
12 （对于包含SafeMove的系统）同步SafeMove以激活SafeMove。
13 进行试运行。
14 用新的旋转变压器值（校准值）更新校准标签。
手动调整校准偏移值
通常不需要手动调整校准偏移值，但在某些情况下可能需要。手动调整的前提是有一个已知的准确位置，该位置在修复之前准确地工作（步骤5，请参阅第585页的参考校准简介）。
例如“调整轴4”：
1 创建备份。
2 将机械臂运行到验证位置。(机械臂的位置现在偏离了验证位置。)
3 读取并注意当前轴4的度数（如96.3度）。
4 仅手动调整轴4，使机械臂正确定位到验证位置。
5 读取并注意当前轴4的度数（如94.2度）。
6 将机械臂调至其校准姿态。
7 计算角度差（即96.3-94.2=2.1度）。
8 手动调整轴4计算出的角度差（-2.1）。注意！该方向+/-应与为配合验证过程而手动调整轴4时所使用的方向相同。在这个例子中，该角度为-2.1度。
9 重新对轴4进行手动精细校准，使该轴位于-2.1度的位置。
10 根据验证位置再次检查当前位置。
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6 校准
6.4.5 参考校准
11 如果需要，重复进行手动调整。
12 如果打算在将来使用该引用，则创建一个新的引用。
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