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简介: AB机器人维修程序指令运行测试1.手动减速状态/编程窗口/ie/Check Proeram 检查程序语法2.编程窗口/Test 切换至程序测试窗口Stat启动程序，机器人按程序指令运行。FWID 机器人按程序指令顺序向前运行一个指令。 通过程 序指针与光标确定当前指令行...
ABB机器人维修程序指令运行
测试
1.手动减速状态/编程窗口/File/Check Progra检查程序语法
2.编程窗口/Test
切换至程序测试窗口
Start启动程序，机器人按程序指令运行。
FWD机器 人按程序指令顺序向前运行一一个指令。
通过程，序指针与光标确定当前指令行。
BWD
机器人按程序指令顺序向后运行一一个指令。
通过程,序指针与光标确定当前指令行。
Modpos修正机器 人运行位置。
Instr>切换 至指令窗口。
3.选择运行模式:在测试窗口按切换键。
Cont连续运行 ，程序执行完毕，自动循环执行。
Cycle单次运行 ,程序执行完毕，自动停止。
4.选择运行速度:
100%为程，序内定速度或250 m/s。
- %、+ %在1%至5%之间以1%递增或递减。
- %、+ %在5%至100%之间以5%递增或递减。
运行速度调整可在程序运行时同步进行。
在焊接中，只改变空行程速度，焊接速度不变。
5.按Special/1 lve-- -.. /选择程序测试起点
P“》”指针(待执行指令)
Course光标 (黑色背景部分
6.电机上电(Enable) /FID或Start开始程序测试。
可选择Special/simulate/add进行电机断电方式测试(机器人不动)
机器人将按程序运行，注意安全。
7.修正工作点。
将光标移动到需要修正的工作点上按Modpos键修正工作点。
注意操作窗口所选的ool及Wobj必须与工作点所在的指令行一致。
8.则除一个指令行
将光标移至所要删除的指令行/按删除键/用0K确认。
9.增加一个指令行
按Instr>键进入指令窗口/选择指令/被选择的指令生成在光标所指指令行的下一行。如果光标在程序***行会出现- -个提示窗口选择新指令生成在程序***行或下一行，用0k确认。
10.运行正确,按S-Stop键停 止测试。
输入与输出
输入输出窗口:
在输入输出窗口或编程窗口不能更改或定义输入输出信号，所有操作只能在系统参数中进行。窗口显示所有用户信号，对DO信号可以手动用功能键赋值1或0。
当手动赋值时，与机器入配合的外围设备可能运动，注意安全!
定义I/0信号板:
1.其他窗口/System Parameters/回车/
2. Topics/I0 Signals/回车 /Type/I0 Boards/
3.用Add键定 义新I0板或用删除键删除/File/Restart
定义或更改用户信号:
1.其他窗口/System Par ameters/回车/
2. Topics/I0 Signa1s/回车/
3. Type/I0 Boards/将光标移至所需输，入输出板/回车/
4.用Add增加用户信号/用删除键删除用户信号/
5.将光标移至所选信号/回车/可以更改信号数据(定义信号名等) /
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本文摘自：网络 时间：2020-08-13
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