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编程与测试
1、程序的组成:
应用程序是由三个不同部分组成:
1.一个主程序。
2.几个子程序(例行程序)。
3.程序数据。
除此之外，程序储存器还包括系统模块。USER模块与BASE模块在机器人冷启动后自动生成。编程窗口:
1. File
open
打开一个现有文件。
New
新建一个程序。
Save program存储更改后的现有程序。
Save program as存储- -个新程序。
Print打印程序。
Pref ence
定义用户化指令集。
Check program检验程 序。光标会提示。
Close在工作内存中关闭程序。
Save moduel 存储更改后的现有 模块。在Moduel窗口)
Save moduel as存储一 -个新模块。(在Moduel窗口)
打开一个现有文件:编程 窗口/File/0pen/回车/选择文件/0K/进入指令编辑窗新建一个程序:
编程窗口/File/New/回车/进入文件编辑窗口，输入文件名/0K/进入指令编辑窗Edit
Cut
剪切。注意可能丢失指令。.
Copy
复制。
Paste
粘贴，将剪切或复制的指令粘贴。
Go to top 将光标移至顶端。
Go to buttom将光标移至末端。
Mark .定义一块，涂黑部分。
Change selocted修改指令。可直接选到位打回车。.
Show value输入数据。 可直接选到位打回车。
Modpos修改机器人位置。 功能键上有。
Search .....寻找指令， 程序复杂时很有用。
功能键:
Copy、Paste、Modpos 在Edi t中可以找到。
Test为编程与测试切换键。
IPLhide分为IPL1与IPL2。
IPL1为指令目录。
IPL2中有Most comnt1、 Most commt2 、
Most commt3为用户化定义指令，在File Pref erence中定义。
基本运动指令:
MoveL p1, v100， z10, tool1:
Move L:线性运动。(Linear)
Move J:关节轴运动。(Joint)
Move C:圆周运动。(Circular )
p1:目标位置。
v100:规定在数据中的速度。
z10:规定在转弯区尺寸。
tool1:工具。(TCP)
在光标指在此指令时，打回车,再按0ptArg键,可选择参变量。
(\Conc).
协作运动。机器人未移动至目标点，已经开始执行下-一个指令。
[To Point)
在采用新指令时，目标点自动生成*。
(\v)
定义速度m/s。
(\T)
定义时间s。不管速度只考虑时间。
(\z)
定义转弯区尺寸nm。
( \Wobj)
采用工件系坐标系统。
速度选择: mm/s
将光标移至速度数据处，回车，进入窗口。选择所需速度.
vmax速度为v5000,可自定义速度。
***大可定义至y7000,但机器人未必能达到。
转弯区尺寸选择: m
将光标移至转弯区尺寸数据处,回车，进入窗口。
选择所需转弯区尺寸，可自定义。
fine指机器人TCP达到目标点，在目标点速度降为零。机器人动作有停顿,焊接时必须用。zone指机器人TCP不达到目标点，机器人动作圆滑、流畅。
为了***确定p1、p2、p3y p4点，可以采用函数offs,反馈- -个参变量 。
offs(p，x, y, z)代表-个离p1点x轴偏差量为x, Y轴偏差量为y, z轴偏差量为z的点。将光标移至目标点，回车,选择Func, 采用切换键选择所用函数。
画一个半径为80m的圆:
ABB机器.人维修程序的组成
MoveJ p0， v500， z1， tool1: MoveL offs(p, 80，0, 0)，v500，z1，tool1:MoveC offs(p, 0, 80，0)，offs(p, -80，0, 0)，v500,z1, tool1: MoveC offs(p, 0, -80，0)，offs(p; 80, 0, 0), v500，z1, tool1: MoveJ p0, v500，z1, tool1:
输入输出群指令:
do指机器人输出信号。
di指输入机器人信号。
输入输出信号有两种状态，1为接通, 0为断开。
Set do1: 将- -个输出信号赋值为1。
Reset do1:将一 -个输出信号赋值为0。
Wait DI di1/maxtime :=5/Timeflag:=flag1:
等待输入信号Di1值为1,等待时间为5秒, 5秒内得到相应信号则执行下一句指令，并将flag1置为flaseo超过5秒未得到相应信 号则将flag1置为ture,不执行下面的指令，并显示相应信息。
***大等待时间单位为秒，***大等待时间为五分钟。
Wait Until di=1:
等待一-个输入信号值为1,才执行下一-行指令
通信指令(人机对话) :
TP ERASE ;清屏指令。
TP WRITE书写指令。
TP WRITE“ABB
显示ABB。
TP VITE ABB;显示所赋于 ABB的值。
TP Read num“reg1” ;
在示教板.上赋予机器人变量数据。
Wait Time 3:
等待一断时间，再执行下一行指令。时间单位为秒。通信指令(人机对话) :
TP ERASE;清屏指令。
TP WRITE
书写指令。
TP WRITE“ABB”:显示ABB。
TP WRITE ABB;显示所赋于ABB的值。
IP Read mum“reg1” :在示教板. 上赋予机器.人变量数据。Wait Time 3:
等待一断时间，再执行下一行指令。时间单位为秒。程序流程指令:
IF判断执行指令。
IF < exp > THEN符合条件，
Yes- part
执行“Yes part”指令。
ENDIF
IF < exp > THEN符合条件 ,
“Yes-part ”执行“Yes part”指令。
ELSE
不符合条件,
“Not-part”执行“Not part”指令。
ENDIF
VIHILE循环至不满足条件后， 执行END WHILE 以下指令。WHILE reg1< 5 DO循环至符合条件reg1> 5,
reg1:=reg1+1:才 执行ENHILE后指令。
ENDWHILE应避免进入死循环。
其他常用指令:
:=赋值指令。
ABB := 5:
ABB := reg1+reg3;
ABB :=“WELCOME
ProcCall:调用-一个例行程序指令。
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本文摘自：网络 时间：2020-08-10
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