SDK版本：PC SDK.6.08

Robotstudio软件版本：RobotStudio 6.08

开发软件版本：Microsoft Visual Studio Professional 2019

一、项目创建

在Visual Studio中创建新项目，项目模板选择C#下的“Windows 窗体应用（.NET Framework）”，即基于.NET开发框架的Windows窗口应用程序。

二、窗口布局

1.在项目自动生成的窗口中添加一个ListBox公共控件与1个Button公共控件，并为两个公共控件设置属性参数。

ListBox公共控件属性设置GridLines：True

View：Details

columnHeader1：系统名称

columnHeader2：IP地址

columnHeader3：系统版本

columnHeader4：控制器名称

Button公共控件属性设置Text：扫描控制器

属性设置完成后，将控件调整大小后在窗口中进行合理布局

三、开发接口引用

ABB机器人二次开发包安装完成之后，默认安装位置为C:\Program Files (x86)\ABB Industrial IT\Robotics IT\SDK\PCSDK 6.08，因此要浏览到此文件目录位置，并将其中的ABB.Robotics.Controllers.PC.dll添加到项目引用中。

四、代码编写

1.双击Botton公共控件，打开代码编辑窗口。首先在代码编辑页面的上部添加ABB机器人二次开发相关的命名空间

2.在Form1窗口类中声明机器人控制器网络扫描器成员变量

3.在按钮Botton1的点击事件函数下编写扫描机器人控制器代码。

五、运行测试

ABB机器人PC SDK二次开发软件的运行测试有两种方式：

真机运行测试即与真实的机器人通信进行运行测试，真机测试时需要机器人控制系统中安装了“616-1 PC Interface”选项。

虚拟控制器运行测试在没有真实机器人的情况下，也可以使用虚拟控制器对软件进行运行测试。要想使用虚拟控制器进行测试，需要安装ABB机器人虚拟仿真软件Robotstudio，这里主要介绍连接虚拟控制器的运行测试。

1.在Robotstudio软件中创建两个机器人系统，系统选项参数可以直接使用默认是设置。

2.运行编写好的PC SDK软件，在打开的Form1对话框中，点击“扫描控制器”按钮，可以看到，两个虚拟机器人控制器信息被扫描添加进来。

注：在进行软件测试时，一定要保持PC SDK版本与RobotWare版本的一致，或高于RobotWare版本。

更多详情请点击：ABB机器人配件

        本文摘自：网络     时间：2020-06-08