ABB机器人  

ABB机器人示教器上有四个可编程快捷键，在调试的过程中，通过配置这四个快捷键，可以模拟外围的信号输入或者对信号进行强制输出，可以大大提高调试的效率。可编程按键位于示教器上的右上方，共计四个，如下图：

 

 

可编程按键的配置步骤如下：

点击【ABB】菜单 -【控制面板(ControlPanel)】

 

 

【ProKeys（可编程按键）】

可以看到四个按键的配置界面，如下图：

 

 

可编程按键可以配置成输入(Input)、输出(Output)或者系统(System)

当配置成【输入】时，示教器会在右边的框中列出所有可选择的数字量输入点，比如现有系统中有个数字量输入点：di1，如下图：

 

 

配置为【输入】

假设我们选择“di1”并确认，那么当Key1按下后，“di1”会有信号1。

 

当我们把按键配置为【输出】时，右边的列表框中会列出所有的已经配置好的数字量输出信号；

在【按键按下】的列表框中，可以选择按下该按键时的动作，可选项包括：

切换（Toggle）；

置为1（Set to 1）；

置为0（Set to 0）；

按下/松开（Press/Release）；

脉冲（Pulse）；

配置为【输出】

 

各菜单项的含义如下：

切换（Toggle）：按下按键后DO的值在0和1之间切换；

置为1（Set to 1）：按下按键后DO的值被置1，相当于置位；

置为0（Set to 0）：按下按后DO的值被置0，相当于复位；

按下/松开（Press/Release）：按下按键后DO的值被置1，松开后DO的值被置0；

脉冲（Pulse）：按下按键的上升沿DO的值被置1；

所有这些配置，在示教器的左下角都有一个“是否允许在【自动模式】下运行”的选项，一般选择【否】