QQ
WHY
Q:为什么要写机器人回原点的程序？
A：1.项目实施地现场环境复杂，特别是装配、打磨等应用中，机器人需要将末端夹具伸入产品内移动，当前任务终止后需开始新的任务，是需要退出来再重新开始的。
2.客户现场的操作员，对机器人的操作水平落差较大，更多的是不会操作机器人示教器的。
3.机器人自动/半自动回原点能够一定程度上保证安全路径上，不造成产品和物料损失。
WHAT
Q:什么是机器人回原点？
A:机器人通过人为调用程序或者复位操作，自动从当前位置以安全的方式和路径回到原点。
HOW
Q:怎么做机器人回原点?
A:通过程序判断，执行动作；
总结
在前面，和大家分享了三种关于回原点的方法：
你是怎么回原点的呢？（一）：进行区域划分；
你是怎么回原点的呢？（二）：记录机器人运动路径；
你是怎么回原点的呢？（三）：判断是否与关键点重叠；
三种方法在实际的应用中，若全局照搬，虽不至于犯错，但也多少会有一些不适合，不舒服的地方；那么为了灵活运用，便在这篇文字中来一一讨论；
区域划分的***大优势是能够简单明了的尽快划分出几个大的区域；劣势在于存在多个小空间的时候需要测量、测试的工作量大；
记录机器人运动路径的优势是能够通过类似于步骤回退的方式安全回原点；劣势在于编程必须把每个点进行编号，且移动后就一定要记录，一旦发生人为移动，回原点很大几率会出问题；
判断与关键点重叠的优势在于，能够通过对比，使姿态、位置均符合要求的情况下回原点；劣势在于很大概率是机器人停止位置不在任何点位上；
基于这样的一些情况，提出以下的一些想法供大家参考：
首先想到使用方法三对原点、停止点一类的关键点进行比较判断；若在关键点附近可以直接返回原点，节约大量代码；
对于存在大片空旷，且安全的区域，使用方法一划分出来，其他区域同时进行判断标记，在这些区域内再使用其他方法进行回原点；
方法二特别适合在狭小空间内回原点，可以选择划分区域以后，在一小片区域内使用，能够极大的节约思考量；
交叉使用几种方法时，没必要强求使用的主次，一切以代码量小、简洁、明了为原则进行；
END
你是怎么回原点的呢？怎么看待自动回原点呢？咱们移步留言区讨论回原点的好方法。
本文摘自：网络 时间：2021-09-08
