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1. 机器人运行时，上位机如何获取当前机器人程序指针所在的模块（module）和例行程序名称（routine）？如上图，当前示教器指针位置在模块Module1中的例行程序Main，C#端界面也能同时显示当前指针在Module1中main
2. 可以使用task1[0].ProgramPointer.Module来获取任务1中的程序指针所处模块，
使用task1[0].ProgramPointer.Routine获取程序指针所在的routine
3. 为了实时获取程序指针信息，使用事件触发机制（行号发生变化触发相应事件）
4.插入如下代码。运行后，示教器端的行号就可以在c#端实时显示。
import ant; word-wrap: break-word !ant;">void subscribe() import import ant; word-wrap: break-word !ant;">{ import import ant; word-wrap: break-word !ant;"> tasks = controller.Rapid.GetTasks(); import import ant; word-wrap: break-word !ant;"> tasks[0].ProgramPointerChanged+= new EventHandler import (task_PPChanged); import ant; word-wrap: break-word !ant;"> } import import ant; word-wrap: break-word !ant;"> import import ant; word-wrap: break-word !ant;"> void task_PPChanged(object sender, ProgramPositionEventArgs e) import import ant; word-wrap: break-word !ant;"> { import import ant; word-wrap: break-word !ant;"> textBox1.Text = "程序指针在模块：" + e.Position.Module.ToString()+"\r\n"; import import ant; word-wrap: break-word !ant;"> textBox1.Text = textBox1.Text + " 在例行程序：" + e.Position.Routine.ToString(); import import ant; word-wrap: break-word !ant;"> } import import ant; word-wrap: break-word !ant;"> import 本文摘自：ABB机器人实战技巧微信公众号 时间：2021-06-10
