important; word-wrap: break-word !important;">1.上图为ABB机器人示教器。

important; word-wrap: break-word !important;">2.示教器可以简单的认为就是一个HMI，即显示机器人程序，并接受屏幕/按键的输入并发送对应数据到机器人控制器。

important; word-wrap: break-word !important;">3.也就是，实际机器人运行的程序都是运行在控制器上的，示教器只是起到了一个显示的作用。没有示教器，不影响程序运行。

important; word-wrap: break-word !important;">4.但是直接去除示教器，由于示教器和机器人控制柜连接线上有急停信号。去除示教器相当于断开了急停回路，会造成机器人停机。

important; word-wrap: break-word !important;">5.ABB机器人有一个HotPlug（热插拔）选项（需要额外购买），即在控制柜上增加一个按钮（如下图的A位置所示），在按住该按钮的时候暂时短接急停信号，此时可以拔除示教器且不会造成急停断开

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important; word-wrap: break-word !important;">6.在拔除示教器后，需要将下图所示的B（示教器急停短接头）插到原示教器连接位置，然后再松开A处的按钮。

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important; word-wrap: break-word !important;">7.若现场没有以上选项，也无示教器急停短接头，则可以HotPlug的电路图，临时将示教器插头的针脚3和4,针脚5和6短接，以达到示教器短接头的效果。此时机器人若处于自动状态，可以正常上电和运行。

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                    本文摘自：ABB机器人实战技巧微信公众号    时间：2021-06-08