1.      机器人只是知道各个轴的角度，机器人是如何知道当前法兰盘的XYZ笛卡尔系坐标呢？

2.      问题一其实就是机器人运动学正解问题，即通过a1-a6角度值，计算对应的末端工具（此处举例法兰盘）坐标值（XYZ ABC）

3.      对于空间一个位姿（位置XYZ，姿态ABC）可以通过位姿矩阵表示，

4.      机器人运动学模型可以通过多种方法构建，比如***常见的DH参数建模法，见 linktype="2" hasload="1" style="margin: 0px; padding: 0px; color: rgb(87, 107, 149); text-decoration-line: none; -webkit-tap-highlight-color: rgba(0, 0, 0, 0); cursor: pointer; max-width: 100%; box-sizing: border-box !important; overflow-wrap: break-word !important;">机器人DH模型

5.      通常机器人建模，建立Base坐标系（X0Y0Z0），之后依次对应1轴到6轴6个坐标系（x1y1z1….x6y6z6），通过DH参数来表示这6个动坐标系相对于前一个坐标系的关系。

6.      对于DH参数，旋转和平移顺序如下：即先绕当前x轴旋转α度，再沿新的x轴平移a，再绕新的Z轴旋转θ度，再沿新的Z轴平移d

7.      故按照上式定义计算后整理，可以得到基于DH参数的位姿矩阵如下:

8.  注意到IRB120参数中，首先出现一个KinematicBaseFrames，值不为0，且坐标系绕大地坐标系的Z轴旋转180度，而KinematicBaseFrames和1轴之间数据为0，故此处我们直接用KinematicBaseFrames的值表示坐标系0到坐标系1的变换T01

9.  对后续各轴DH参数整理如下，其中的θ为Base中的θ值

根据上表，可以获取如下坐标系旋转关系，下图中也标明各Link之间的DH参数关系

上表使用方法：先绕当前x轴旋转α度，再沿新的x轴平移a，再绕新的Z轴旋转θ度，再沿新的Z轴平移d

10.  利用上述关系，进行机器人运动正解计算，代码先获取当前机器人各关节位置，并计算，计算后结果与机器人自身显示相同，证明计算过程正确。

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                                                            本文摘自：网络     时间：2021-01-27