本文根据工业机器人在工业应用场合的控制需求,设计了一种Linux系统下基于ROS和EtherCAT的工业机器人控制系统。采用EtherCAT总线通信技术开发了EtherCAT主站和伺服驱动器从站,通过在ROS平台下利用QT插件开发的人机交互界面实现对SCARA工业机器人示教、控制功能。本文的主要工作如下:1.对工业机器人控制系统整体的功能和模块进行分析,搭建工业机器人控制系统的整体框架,并介绍了本文使用的软件平台、框架和相关硬件信息。2.对EtherCAT主从站进行设计。设计了EtherCAT从站通信程序和基于CoE协议的Cia402伺服应用程序,在Xenomai实时扩展下搭建IgH EtherCAT主站,并根据从站的需求设计了IgH用户层程序。3.对ROS平台下各个节点进行设计和配置。首先建立统一机器人描述格式URDF模型,然后结合Moveit!实现轨迹规划和运动学求解,接着根据ros_control的配置开发了硬件抽象节点,通过相关的controller实现轨迹插值计算;利用QT插件设计开发了人机交互界面节点,主要包含人机界面通讯协议、数据库界面、编程界面等模块,并根据不同坐标系下的控制命令开发了相应的命令处理节点。4.通过EtherCAT通讯实验和机器人控制实验,结果验证了所设计机器人控制系统的实用性。

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                                                                             本文摘自：网络     时间：2020-11-19